在WordPress主题开发中，使用wp_nav_menu()函数来自定义导航菜单是一个相对简单的过程。以下是一些步骤和代码示例，展示如何使用这个函数：

1. 注册导航菜单

首先，你需要在主题的functions.php文件中注册一个或多个导航菜单。这是通过register_nav_menus()函数完成的。

function register_my_menus() {
    register_nav_menus(
        array(
            'primary-menu' => __( 'Primary Menu' ), // 这里的'primary-menu'是菜单的ID
            'footer-menu' => __( 'Footer Menu' )   // 可以注册多个菜单
        )
    );
}
add_action( 'init', 'register_my_menus' );

2. 在主题中调用导航菜单

在主题的模板文件中（例如header.php或footer.php），你可以使用wp_nav_menu()函数来调用并显示菜单。

wp_nav_menu(
    array(
        'theme_location' => 'primary-menu', // 这里的'primary-menu'应该与register_nav_menus中定义的ID相匹配
        'menu_class'     => 'nav-menu',     // 自定义菜单的CSS类
        'container'      => 'nav',          // 容器标签，这里使用了<nav>
        'container_id'   => 'main-nav',     // 容器的ID
        'fallback_cb'    => 'wp_page_menu', // 如果没有菜单被设置，将调用wp_page_menu()作为后备
    )
);

3. 自定义导航菜单的样式

你可以通过CSS来定制导航菜单的样式。假设你的导航菜单的类是nav-menu，你可以在主题的style.css文件中添加以下样式：

#main-nav {
    /* 导航菜单的样式 */
}

#main-nav .nav-menu li {
    /* 列表项的样式 */
    display: inline-block;
    margin-right: 10px;
}

#main-nav .nav-menu a {
    /* 链接的样式 */
    text-decoration: none;
    color: #333;
}

#main-nav .nav-menu a:hover {
    /* 鼠标悬停时的样式 */
    color: #000;
}

4. 自定义导航菜单的HTML结构

如果你想要更细粒度地控制导航菜单的HTML结构，你可以通过创建一个自定义的walker类来实现。这需要继承Walker_Nav_Menu类并重写其方法。

class My_Walker_Nav_Menu extends Walker_Nav_Menu {
    // 重写start_el()方法来自定义列表项的输出
    function start_el(&$output, $item, $depth = 0, $args = array(), $id = 0) {
        $output .= "<li class='menu-item'>";
        $output .= '<a href="' . esc_url($item->url) . '">' . esc_html($item->title) . '</a>';
    }

    function end_el(&$output, $item, $depth = 0, $args = array()) {
        $output .= "</li>";
    }
}

// 在wp_nav_menu()函数中使用自定义walker
wp_nav_menu(
    array(
        'theme_location' => 'primary-menu',
        'menu_class'     => 'nav-menu',
        'container'      => 'nav',
        'container_id'   => 'main-nav',
        'fallback_cb'    => 'wp_page_menu',
        'walker'         => new My_Walker_Nav_Menu(), // 使用自定义的walker类
    )
);

通过以上步骤，你可以创建一个自定义的导航菜单，并使用WordPress提供的wp_nav_menu()函数来控制其输出。